Село Горенское расположено в 7 км к юго-западу от города Калуги в живописной долине реки Оки, на правом берегу.
В этом районе в направлении с юго-запада на северо-восток проходит древняя предтульская ложбина, которая пересекает долину Оки в районе сел Андреевское — Горенское. Современная долина Оки проходит в данном районе в меридиональном направлении и наследует древнюю дочетвертичную ложбину стока пра-Оки.
Соседними к Горенскому селами являются:
— на север — 2,5 км — Животинки
— на северо-восток — 3,5 км — Колюпаново
— на восток — от 6 до 9 км — Еловка, Большие и Малые Козлы
— на юго-восток — 6 км — Большие Сушки
— на юг — 2 км — Андреевское
— на юго-запад — 5 км — Жёлохово и озеро Тишь
— на запад — 2 км — Головнино
— на северо-запад — 1 км — Сивково
Проезд к селу Горенское по дороге Р-92 Калуга-Перемышль, повороты направо от 12 до 15 км трассы, 4 заезда в село.
Село состоит из двух частей — старого села и нового села. Старая часть находится к северо-западу, новая — к юго-востоку. На старой части села есть колодец, расположенный в естественной низине, в которой много родников, а также противопожарный пруд.
